“Çض߱â ÀüÀÌ °¡Àå ¾îµÓ°í º½ÀÌ ¿À±âÀüÀÌ °¡Àå Ãä´Ù.”
ÃÖ±Ù ¾î·Á¿î ½Ã±¹¸¸ÅÀ̳ª ÁÖº¯¿¡¼ °¡Àå ¸¹ÀÌ µé·Á¿À´Â ¸í¾ðÀÌ´Ù.
C¼îÅ©(Â÷À̳ª ½ÅÁ¾Äڷγª ¹ÙÀÌ·¯½º)·Î ³ª¶óÀüü°¡ È¥¶õ¿¡ ºüÁ®ÀÖ´Ù. ±¹¹ÎµéÀÇ °øÆ÷´Â ¹«Áõ»ó »óÅ¿¡¼ ¹ÙÀÌ·¯½º °¨¿°ÀÌ È®»êµÇ¸é¼ºÎÅÍ Ä¿Áö°í ÀÖ´Ù. ÇÏ·í¹ã »çÀÌ¿¡ 3Â÷ °¨¿°ÀÚ°¡ ³ªÅ¸³ª¸é¼ ½Ã¹ÎµéÀÇ ¾ÈÀü¿¡ Àû»öµîÀÌ ÄÑÁ³´Ù´Â µÎ·Á¿ò ¶§¹®ÀÌ´Ù. ½ÅÁ¾Äڷγª¹ÙÀÌ·¯½º È®ÁøÀÚ 24¸íÀÇ À̵¿ °æ·Î°¡ ¿ªÇÐÁ¶»ç¸¦ ÅëÇØ ¼Ó¼Ó °ø°³µÇ¸é¼ Áö¿ª»çȸ °æÁ¦±îÁö °Å¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù. °ÅÁÖÇÏ´Â ¾ÆÆÄÆ® Áö¿ª°øµ¿ ÀÌ¿ë°ø°£ÀÌ Æä¼âµÇ°í ÁÖº¯ »ó±ÇÀÌ ¹®À» ´ÝÀ¸¸ç, ÇØ´ç ÁÖº¯Çб³°¡ ÈÞ±³·ÉÀ» ³»·È´Ù.
±¹³» ³»¼öÆмǻê¾÷µµ ±Þ°ÝÈ÷ ħüµÇ°í ÀÖ´Ù. ¹éÈÁ¡°ú ¼îÇθô¿¡´Â °í°´º¸´Ù ¸¶½ºÅ©¸¦ ¾´ Á÷¿øµéÀÇ ¼ö°¡ ¸¹´Ù´Â ¿ôÁö ¸øÇÒ À̾߱⵵ ³ª¿Â´Ù.¿©°£Çؼ´Â Ãë¼ÒµÉ °Í °°Áö ¾Ê´ø ±¹³» ÆмÇÇà»çµéµµ ÁÙÁÙÀÌ Ãë¼ÒµÉ Á¶ÁüÀÌ´Ù. PID ´ë±¸ÆмÇÆä¾î¸¦ ºñ·ÔÇØ ±¹Á¦ ¼¶À¯ÆмÇÇà»çµéÀÌ ¸ô·ÁÀÖ´Â 3¿ù ù Çà»çºÎÅÍ ¹«±âÇÑ ¿¬±â°¡ °¡½ÃÈµÇ¸é¼ ÇØ´ç Çà»ç¸¦ À§ÇØ ¾ß½ÉÂ÷°Ô ÁغñÇØ¿Â ±¹³» ¼¶À¯ÆмǾ÷°è °ü°èÀÚµéÀÇ ½Ã¸§µµ Ä¿Á³´Ù.
±¹³» À¯¼öÀÇ ±â¾÷µéÀº 3¿ù ù Çà»çÀÎ ´ë±¸ PID¿Í ÆмÇÆä¾î¸¦ ½ÃÀÛÀ¸·Î °ø°ÝÀûÀÎ ÇØ¿Ü ¹ÙÀÌ¾î °ø·« ¸¶ÄÉÆÃÀ» ÁغñÇØ¿À°í ÀÖ¾úÁö¸¸ Ãâ¹ßºÎÅÍ Â÷ÁúÀÌ »ý°å´Ù. ƯÈ÷ ÀÌÁ¦ ¸· ³¯°³¸¦ ´Þ¸® ½ÃÀÛÇÑ ½ÅÁøµðÀÚÀ̳ʵéÀº ³¯°³¸¦ Æ캼 ±âȸÁ¶Â÷ ¾òÁö ¸øÇØ ¿ï»óÀÌ´Ù.
±¹³» ÃÖÀûÀÇ ÆÐ¼Ç µðÀÚÀÌ³Ê ¾ç¼º¼Ò·Î ¾ÈÂøÇÏ¸é¼ È£ÀÀÀ» ¾ò¾î¿Â (»ç)°æ±âÆмÇâÀÛ½ºÆ©µð¿À´Â ¿ª´ë ÃÖ´ë °æÀï·üÀ» ÅëÇØ ¼±¹ßµÈ ¿ì¼öÇÑ ÆÐ¼Ç ÀÎÀçµé·Î ±¸¼ºµÈ 5±â µðÀÚÀ̳ʸ¦ Æ÷ÇÔ, ÃÑ 21¸íÀÇ ½ÅÀÎ À¯¸Á µðÀÚÀ̳ʵéÀÌ ´ë±¸ÆмÇÆä¾î¿Í ¼¿ïÆмÇÀ§Å©¿Í Áß±¹ ÇöÁö ¼î·ë ÁøÃâ µî ´ë±Ô¸ð ±¹³»¿Ü ÆмÇÇà»ç Âü°¡¸¦ ¸ñÀü¿¡ µÎ°í ÀÖ¾ú´Ù. À̵é Áß¿¡´Â ‘¼¿ïÄ÷º¼Ç ¿Â-¼î’ ÁøÃâÀ̶ó´Â ´ë¸ÁÀÇ Ã¹ ¹«´ë¿¡ ÀñÇ°¼î¸¦ ¿Ã¸®°Ô µÈ ½ºÅ¸µðÀÚÀ̳ʺÎÅÍ ³»ý óÀ½À¸·Î ÆÐ¼Ç¼î ¹«´ë¿¡ ÀÛÇ°ÀÌ ¿À¸¦ °ÍÀ» »ó»óÇÏ¸ç ¹ã»ù ÀÛ¾÷¿¡ °¡½¿¶Ù´Â Çdz¯·¹ ¼ø°£À» ±×·Á¿Â ½ÅÀεðÀÚÀ̳ʵµ ÀÖ¾ú´Ù. ¼³¸³ÇÑÁö 5³â ¹Ì¸¸ÀÇ ½ÅÀεðÀÚÀ̳ʳª ½º¸ôºê·£µåó·³ °æÁ¦ÀûÀÎ ¾î·Á¿òÀ» °Þ´Â ÀÛÀº±â¾÷Àº Á¤ºÎ°¡ ÁÖµµÇÏ´Â ±¹³» Çà»ç¿¡ Âü°¡½Ã ¾ò´Â °¢Á¾ ÇýÅÃÀ» ÅëÇØ Áß±¹ »óÇÏÀÌ¿Í Æĸ®, ´º¿å µî ¼±ÁøÆмǽÃÀå³» °¢Á¾ Æä¾î Âü°¡ ÀÚ°ÝÀ» ºÎ¿©¹Þ¾Æ ¼öÃâ³ë¼±±îÁö ¹«³È÷ °ø·«ÇÏ´Â Àü·«À» ÆîÃÄ¿Ô´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¿ÃÇØ´Â ³»¼ö¿¡¼ºÎÅÍ Åë·Î°¡ ²Ë ¸·È÷¸é¼ »ç¾÷ ÀÚü°¡ ³ì·ÏÁö ¸øÇÑ ½ÇÁ¤ÀÌ´Ù. °Ô´Ù°¡ ¿ìÇѱ¹Á¦ÆмǼ¾ÅÍÀÇ Çѱ¹°üÀÎ ‘´õÇ÷¹À̽º’°¡ ½ÅÁ¾Äڷγª¹ÙÀÌ·¯½º¿Í Á÷°£Á¢Àû ¿¬°üÀÌ ÀÖ´Ù´Â º¸µµ°¡ ÀÕµû¸£ÀÚ ±¹³» ÆмǰèÀÇ ´ëÁß±¹ ¹× ÇØ¿Ü ¼öÃâ³ë¼±Àº ´õ¿í À§ÃàµÈ ºÐÀ§±â´Ù. ´õÇ÷¹À̽º¿¡ ÀÔÁ¡µÈ A»ç °ü°èÀÚ´Â “¸î ´ÞÀü ´õÇ÷¹À̽º ¿ÀÇ ´ç½Ã¸¸Çصµ KÆмÇÀ» ¼±µµÇÏ´Â ÆмDZâ¾÷ÀÇ »ê½ÇÀ̶ó°í ÇÏ´õ´Ï ÀÌÁ¦´Â ±¹°¡Â÷¿øÀÇ Çø¿À½Ã¼³ÀÌ µÆ´Ù”¸ç Åä·ÎÇϱ⵵ Çß´Ù. ¹®Á¦´Â 3¿ù Çà»ç¸¦ Ãë¼ÒÇÏ´Â µ¥¼ ±×Ä¡Áö ¾ÊÀ» °ÍÀ̶ó´Â ¿©·ÐÀÌ´Ù. Â÷À̳ª Æ÷ºñ¾Æ¶ó´Â ½ÅÁ¶¾î°¡ »ý±â°í, Áß±¹ÀÎÀ» ±âÇÇÇÏ´Â Çö»ó¿¡¼ ³ª¾Æ°¡ ÀÚ±¹¹Îµé Á¶Â÷ »ç¶÷°ú »ç¶÷°£ÀÇ Á¢ÃËÀ» ²¨¸®´Â ºÐÀ§±â°¡ È®»êµÇ¸é¼ ¿Ã ÇÑÇØ ¸ðµç Çà»çµé¿¡ »ç¶÷ÀÇ ¹ß±æÀÌ ¸ðÀÌÁö ¾ÊÀ» °ÍÀ̶ó´Â Áß·ÐÀÌ Ä¿Áö°í ÀÖ´Ù ¹ÙÀÌ·¯½º ÀüÆÄ ¹æÁö¸¦ ¸ñÀûÀ¸·Î ´ëÁßÀÌ ¸ðÀÌ´Â Àå¼Ò ÀÚü°¡ Çø¿À¿Í ±âÇÇÀÇ ´ë»óÀÌ µÇ´Â Çö»óÀº °¥¼ö·Ï ½Éȵǰí ÀÖ´Ù.
º¸°Ç´ç±¹Àº ‘KF94 ¼öÄ¡’°¡ ¾Æ´Ï¶ó ‘°³ÀÎÀ§»ý°ü¸®’°¡ Áß¿äÇÏ´Ù¸ç 'À§ÃàµÉ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´Ù'¸ç °Á¶ÇÏ°í ÀÖÁö¸¸ ¿©ÀüÈ÷ ¿Â ³ª¶ó°¡ ¸¶½ºÅ©¸¦ ±¸ÇÏÁö ¸øÇØ ¹ßÀ» µ¿µ¿ ±¸¸£°í ¹æ¿ª¹°Ç°ÀÌ °í°¥³ª´Â ÀÏ»óÀÌ Áö¼ÓµÇ¸é¼ ´õ¿í ´ëÀαâÇÇÁõÀ» ºÎÃß±â´Â ¸ð½ÀÀÌ´Ù.
ÇÑ ´ëÁ߽ɸ®ºÐ¼®°¡´Â “½ÅÁ¾Äڷγª ¹ÙÀÌ·¯½º ÀüÆÄ´Â º´¸®(Ü»×â)Çö»óÀÌÁö¸¸ »ç¶÷ÀÌ »ç¶÷À» ²¨¸®°í Çø¿ÀÇÏ´Â Çö»óÀº ÀÎÀç(ìÑî¬)À̸ç, ¹ÙÀÌ·¯½ºº¸´Ù ¹«¼¿î °ÍÀÌ Àΰ£ÀÇ ½À¼º”À̶ó°í ¹àÇû´Ù..
Áö±¸ ÇÑÂÊ¿¡¼´Â ‘¹®ÈÀû ½À¼º’À̶ó´Â Çã¿ïÀÇ ¸¶½ºÅ©¸¦ ¾²°í '½Ä¿ë ¹ÚÁã’¸¦ ¿Â¶óÀÎ ¼îÇθô¿¡¼ ¹öÁ£ÀÌ ÆǸÅÇÏ°í Àִµ¥µµ ´©±¸Çϳª Á¦À縦 °¡ÇÏ´Â ÀÌ°¡ ¾ø´Ù. ¿ì¸®´Â ´©±¸³ª ¹«¾ùÀÌ ¿Ç°í ±×¸¥Áö ÆÇ´ÜÇÒ ¼ö ÀÖ´Â À̼ºÀûÀÎ Àΰ£ÀÌ´Ù. »ç¶÷À» ÇÇÇÏ´Â °Í¸¸ÀÌ »óÃ¥ÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ºÒÆíÇÑ Áø½ÇÀ» ¸ð¸¥ ô ÇÏ´Â ‘¿ì¸®¸¸ ¾Æ´Ï¸é µÈ´Ù’´Â ÀÎ½Ä °³¼±ÀÌ ¸ÕÀú´Ù. ¹«³ÊÁø °æÁ¦´Â Á¤ºÎ¿Í ±¹¹ÎÀÌ ´Ù½Ã ÈûÀ» ¸ð¾Æ Àç°Ç¿¡ Èû¾²¸é ³ª¾ÆÁöÁö¸¸ Çѹø ¸Á°¡Áø Àΰ£ÀÇ ½À¼º°ú ºÒ½ÅÀº ½±°Ô °íÃÄÁöÁö ¾Ê´Â´Ù.
°¡Àå Ãä°í ¾îµÎ¿î ÀÌ »õº®ÀÌ Áö³ª¸é ÇØ°¡ ¶ßµíÀÌ ÀÌ ÃßÀ§¸¦ À̰ܳ»¸é ¹Ýµå½Ã µû¶æÇÑ º½ÀÌ ¿Â´Ù.
Á¶Á¤Èñ ±¹Àå. |